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寶瑾測控技術（武漢）有限公司
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| 先生： |
通常的大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算得出的，本設計采用當今的定位手段-RTK GPS測量系統(tǒng)。RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態(tài)實時差分（Real-time kinematic）方法，是GPS應用的重大里程碑。高精度的GPS測量必須采用載波相位觀測值，RTK定位技術就是基于載波相位觀測值的實時動態(tài)定位技術，它能夠實時地提供測站點在坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。在RTK作業(yè)模式下，基準站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標信息一起傳送給流動站。
實施方法
1) 堆取料機走行位置檢測、懸臂俯仰角檢測、懸臂旋轉角檢測；
2) 中控樓頂安裝基準站系統(tǒng)，堆取料機安裝移動站系統(tǒng)；
3) 配置聯(lián)通電臺；
4) 將檢測到的各堆取料機數(shù)據(jù)傳給機上PLC。機上的PLC再根據(jù)現(xiàn)場的工藝需要進行相關的控制。
第2章功能特點
采用GNSS露天移動設備實時姿態(tài)測量系統(tǒng)進行堆取料機相關數(shù)據(jù)采集，將計算的準確結果傳給PLC，不但解決了定位行走打滑的問題，而且不需要使用其它位移傳感器數(shù)據(jù)，降低了誤差。同時，計算過程相對簡單、精度高，可以實現(xiàn)多臺堆取料機同場同時作業(yè)，并且能夠實時檢測各個懸臂之間的距離，提高了安全性和作業(yè)效率，可以用于多種類型的堆取料機，可以實現(xiàn)無人操作，值得推廣。
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第6年
